船用自动操舵仪 SY-712 自动舵 详细说明书 请扫二维码

注意事项

由于本装置的故障或使用本装置时的误操作而导致与其他船只的碰撞、触礁等海难事故发生的危险，所以在使用本装置时，必须熟知本装置的工作特性，必须熟练掌握本装置的使用方法，并小心操作。

*一般注意事项

1、本装置各种工作模式都有其特定的操作方法，使用前务必仔细阅读并理解本说明书中的相关章节。

2、平时应进行定期的操作训练，操作方法和使用注意事项应该时刻熟悉并牢记。

3、电源电压必须按规定的要求使用，若使用交流或其他规定以外的电源电压时，会导致装置损坏、火灾触电等危险。

4、在使用本装置的过程中应时刻注意船只四周的海况，以防出现紧急情况而引起碰撞。

*紧急操舵注意事项

在随动模式、自动模式以及卫导模式时有异常或故障发生时，需要在采取减缓船速等安全措施的同时，将操舵模式切换到手动模式，以便可以使用舵轮直接操舵。

*随动模式注意事项

在进行随动操舵的过程中应时刻注意舵角和船首的变化，以免不能及时发现故障或危险。

*自动模式注意事项

1、自动模式和卫导模式都会使用安装在磁罗经上的方位传感器产生的方位信号，若在磁罗经附近放置带有磁性的工具（包括一些铁金属工具），将引起方位精度降低并有产生急速翻转的可能，因此这样的工具或物体禁止放置在磁罗盘附近。

2、开机时装置加载默认的参数值，请根据船只装载情况、航速、天气情况等调整好舵角比、海浪以及中立系数。

3、自动操舵时应特别加强警戒，否则将无法及时发现会引起磁撞或触礁的危险。

*卫导模式注意事项

1、卫导模式是根据导航装置的目标信号来进行控制和调整的，因此，位置的精度取决于导航装置的精度和磁罗经精度，误差根据具体情况不同在十几米到几百米不等。

2、因为舵角比例、天气海浪系数、磁罗经方位精度等影响，有可能偏离航线几米到几十米。

3、卫星导航装置不具备对障碍和暗礁的识别能力，因此不可过信卫星导航操舵。仍需对船的周围情况加以特别的注意。

*如遇船只过多或狭窄江港河道，严禁使用自动模式和卫导模式，一定要切换至手动模式。

*使用自动舵操舵时，相关人员不得擅离职守。

前面板说明

后面板说明

系统的安装   

一、控制单元安装

控制单元

由于控制单元使用了许多精密的电子/电气元件，安装地点不要选择把该单元安装在有剧烈振动或直接暴露在海水、海风或雨水中，否则将使该单元产生故障，导致操舵失灵。

二．手电一体连接器安装

1.手电一体安装用法

在安装有转向器的船上，将手电一体连接器安装在转向器上，并固定在箱体上，再装上方向盘即可。

使用方法：将中心拉杆拉出，由方向盘来操舵，中间手柄推进，方向盘分离由电机操舵，电机上碳刷每半年检查一次，如发现碳刷磨损严重应及时更换，如电机转子换向器铜片磨损及时更换电机。

2.手电一体控制器

将控制盒安装在通风干燥处，按照控制盒上所印接线图接上各配件和电源线。

通上直流24V电源时，控制盒电源指示灯亮，将档位向前推使方向盘分离，此时转向器处于电动状态。按自动舵左右键或操舵开关拔向左右使电机向左或向右运行，并查看操舵方向是否正确，（按左:“左转”灯亮，按右:“右转”灯亮）如方向相反，则调换左右两条控制线。注：左（右）指示灯亮说明自动舵主机电磁阀输出电压正常；左转（右转）指示灯亮说明电机正在执行相应的操作。（红色拨码开关：60W电机拨小，100W电机拨大）

当控制盒发出警报声并停止打舵，说明电机负荷过重，若一直在报警或打一会就报警，则需切换到手动操舵或停船并检查原因。可能是以下几种情况：a保护时间调整过短，b手电一体电机故障，c液压故障等。

三．电磁阀控制板

注意：不要把电磁阀控制板安装在有剧烈振动或直接暴露在海水、海风或雨水中，否则将使该单元产生故障，导致操舵失灵。正1负1输入电源，左1右1输出（并且有指示灯指示），正2负2输入电源，左2右2输出（并且有指示灯指示）。

四．磁方位传感器的安装

由于方位传感器或对磁场相当敏感，当安装位置周围的磁场发生变化时，它就会受到影响，在进行自动驾驶时，磁场的急剧变化将引起船向急转而发生危险，因此方位传感器与有磁场产生的装置（如电磁阀、电机等）至少保留50cm以上的间隙，并确认不会受到该磁场的影响，附近禁止放置带有磁性的工具或物体。

*将磁罗经安装在船的中心线或与中心线保持平行的位置处，并请罗经师将磁罗经校正，这样会提高自动驾驶时船方位的精度。

*将方位传感器上的尖头对准磁罗经的中心线，把方位传感器底部的粘胶纸撕下，并且固定在磁罗经正面的中心位置下，再将方位传感器的电缆进行适当的固定。

五．舵角发生器的安装

*舵角发生器可以安装在舵的前后左右，请根据舱内的具体布局以及系统的实际情况来决定。

*将船舵打直，发生器安装在与主舵支架中心平行点上，舵轴中心与发生器中心跟连接杆两安装孔一样长度，发生器手柄跟舵轴中心和支点一样长度，使发生器跟舵支架或平行、水平状态。中心舵时上视像一个标准的长方形，舵在一边时上视像一个标准的平行四边形。

*注意：平行安装可将舵的实际角度反馈给主机。
*注意：调整舵角中立是重要的环节，它直接影响船的航行精度和电磁阀的工作频率。

六．电子罗经的安装、调试与校正

因罗经在铁船上需罗经师调整校正比较麻烦，而多数不校正引起罗经不稳定，使自动舵不好用，现由本公司生产的三维电子罗经代替。

将电子罗经天线箭头朝船头方向，用胶布固定在一米五至两米以上的毛竹、木杆或不锈钢等没有磁性的棒子上，并安装在驾驶室顶栏杆上，一定要绑牢固，不能摇晃或松动，尽量中心位置与船同一平行线上，上下左右前后一米以内不能有铁或磁性的物件。

*注意：不能装在铁杆上，不能装在船边上。船老大必须正确安装及按步骤来校正。

船老大必知

电子罗径校正是重要环节，一定要严格按照步骤校正，否则直接影响自动舵操舵航向精度、工作频率及稳定性。

校正如下：关机→方位插头上两条线短路→开机显示航向111→船速3-6节→舵角向左或向右旋转360度以上（船在开阔海面上转一圈以上）→舵归中→分开线→结束。

海浪和舵角比调整：在自动时海浪大小调节，当风浪小时调在02-04，风浪大时调在04-10。舵角比的调整，船速快在6节以上，舵角比调在0.8-1.6之间（一般1.0左右），船速慢或拖网时舵角比调在1.6-3。货船：空船1-2，重载比空船大点1.5-4。

系统的调试

• 停船调试

安装完毕后，必须对各个单元进行调节，本节将对安装后所需的调节加以说明，若液压源是通过发动机驱动获得的场合，请先启动发动机。请再次确定电源电压为直流24V。轻按电源开关键，直到听到蜂鸣器发出“滴”声后，松开按键，自动操舵仪面板中央的液晶显示屏上将显示注意界面。画面提示完毕后自动进入手动工作模式，查看磁传感器是否对准磁罗中心，若磁方位传感器或舵角发生器工作不正常，液晶屏将会立即显示相应有报警信息，请根据报警信息，检查相应的部位是否连接正确。（如有电罗经或卫星罗经，一定要先开电罗经或卫星罗经，然后再开自动操舵仪，在手动模式下将出现电航向。）如下图：

1、将液压操纵向右转，确认舵是否转向右舷，自动操舵仪屏上舵角指示是否向右显示，将舵打至右满舵，自动舵是否显示35-40度舵角；将液压操纵向左转，确认舵是否转向左舷，将舵打至左满舵，自动舵是否显示35-40度舵角，自动操舵仪屏上舵角指示是否向左显示。如显示相反方向，安装不规范重新安装。舵归中时，操舵仪显示是否也在中心0度，如有偏差，详见本页“试航调试”。

2、打开电磁阀控制电源或手电一体切换装置进入电动模式，按主机面板左键或右键舵动作方向是否与按键方向一致，如相反方向调换电磁阀左右线或手电一体电机线。

3、左右舵正确后，长按左键将舵打至左满舵，然后长按右键将舵从左满舵工作至右满舵（电动舵控制盒有没有保护并报警，如有报警可能是由于液压系统油压不够引起负载过大保护，），然后按自动键，出现自动模式，舵自动回到中立0度或正负1度左右。如舵回到中立后不停的左右摇摆（泵的流量比操舵油缸所需流量大得多，导致舵的转换速度太快，应调整油泵油量降低舵速，可调整控制器内电机调速，或在手动模式按变更键数次，直到出现舵角精度调整画面，出厂是002度改为003度按确认，或调整功能菜单内舵角速率000-003，都可改变速度）。

• 调整及试航

1、在无潮流开阔海域使用液压操纵舵，将船对准目标直航数十秒后不偏离，看显示屏幕上舵角指示是否在0度。如不在0度而在3度以上，松开发生器主轴螺帽，微量转动主轴直到3度以内后可以在手动模式按功能键，按动“左”“右”键直到出现舵角中立修正，默认为000度，假如刚才船在直线航行时主机屏上显示右02度，那就在舵角中立修正画面000度按右键两次出现右002度，按确认键或功能键退出后舵角指示自动改为00度。

2、电子罗经调试与校正（详见10页上图）

关掉自动舵电源，将电子罗经插头上两条电线短路后开机，仪器显示屏显示“111”，船速控制在3-6节，舵角操至左或右20—30度，接着船旋转360度以上（一定要一圈以上）后，将舵打直，最后将两条线断开，仪器显示屏将显示当前航向，调试完毕。完毕后检查显示船首航向与GPS航向是否接近，本电子罗经航向为磁航向，GPS为轨迹航向，两者会有误差，一般偏差不能大于20度，超过20度以上，先查看天线安装是否正常，如天线松动，重新加固后校正。

3、以上舵角和电子罗经调整后进入试航，在开阔及安全的海域将船开直，推入手电一体手柄进入电动，（如电磁阀控制的船，驾驶台上一般有手动和自动转换开关，切换至自动舵驾驶模式）然后按自动舵上自动键，此时自动舵将自动操舵，如当前航行比较稳定，那你改变设定航向增加或减少30-50度（改变航向时注意周围安全），船将自动朝设定航向航行，到达设定航向后并稳定航行。然后再改变30-50度设定航向，也到达目标航向后稳定航行，以此类推360度每设定一个航向都能稳定航行， 试航成功。

手动操舵模式

系统开机后将自动进入手动操舵模式，也可以在其他工作模式下按下“手动”键切换到该模式。

进入手动模式后，按下面板上面的“►”键，船舵将向左转动，如果按下面板上面的“◄”键，船舵将向右转动。

具体操作界面见下图1，液晶屏上将显示详尽的状态信息，包括船首方位，舵角值，以及电磁阀的动作方向等。

当松开按键，船舵将保持在松开时的舵角值上。

随动操舵模式
按下“随动”键，系统将进入随动工作模式，在进入随动模式前，请先将随动旋转到中立位置，以免进入随动后立即产生大的舵角操作。
进入随动模式后，具体的操作界面上图2。液晶屏上将显示船首方位值，舵角按随动遥控器或随动方向盘的设定值来指令，旋转手遥随动旋钮或随动方向盘时，会显示操纵方向箭头。
在该模式下，将自动控制船舵运行到遥控器上显示的舵角位置上，船舵随时跟随遥控上的指示运行。
注意：在随动、自动或卫导操舵模式下，随动须旋转到中立位置；如遥控器电线拉断或损坏，一定在“变更”键中“是否开启随动”，按“右”键出现“否”，再按“确认”，否则随动将不能正常使用。

自动操舵模式

在进入自动模式前请先确认将随动遥控器旋转到中立位置，然后按下“自动”键，系统将切换到自动操舵模式。在该模式下，系统将依据舵角、船首航向等信号，将船只基本保持在设定的方位上航行。

在不设置航向的情况下，系统将当前航向设置为默认航向，如果需要改变当前航向，用户只需按下航向设置的“◄”或“►”键，设定值就会发生变化，按下一次变化一度，如长按方位将持续改变，松开按键，系统将以设定航向值进行操纵。如：（图1）

将随动遥控器旋转到大于5度的位置上，系统将进入随动操舵模式，系统将按照随动操舵模式下的方式进行工作，当将遥控器旋转到中立位置，几秒钟后将会自动返回到自动操舵模式。

在紧急切换到手动或随动模式后返回到自动操舵模式时，自动模式下的航向设置值将转换为当前航向，而不是恢复到原先运行的航向，如果需要恢复到原先的航向，请按步骤进行重新设置。

卫星导航模式

开启卫导模式前必须注意以下要点：
当卫导目的地已定位，首先必须将船对准卫导所设的目的地直行，然后设定自动舵卫导模式中的设定置，这样可避免船舶产生大幅度的航向改变。如果在设定自动舵卫导模式前船未按卫导目的地直行，而随意改变自动舵卫导模式中的设定值，船的航向可能会大幅度向左或向右航行而产生危险。在自动模式下，由于风浪、潮流的影响，在长时间运行后，虽然船只仍航行在设定的方位上，但是却可能偏离了预定的航线，而导致无法达预期的目的地。在卫星导航模式下，因为有导装置实时调整航向数据，从而将克服以上问题

其运行时工作界面如下图：

本装置在切换卫导模式前先开卫导电源，并使卫导工作在导航模式，再切换本装置到卫导模式，画面切换后，系统会接收导航信息，如果导航信息无法正确接收，会立即提示报警措施，请检查该导航装置是否连接正确，并支持NMEA0183，能输出GPRMB、GPBWC信息。

注意：卫导信号、NMEA0183、RMB、其它信号无效。

在卫导模式时，将出现上图画面，这时船在直行模式，并发出报警声，下面设定东经北纬由变更键移动阴影位置，再由左右键改变数值，设定到您所需要的经纬度，按确认进入卫导导航模式，本工作模式与自动操舵模式唯一的不同就是方位航向值由导航装置提供，而不再需要人工设定航向值。

自动操舵模式参数调整

• 自动航行调整

为了适应不同天气、不同海况、不同航行条件下的自动驾驶，有必要进行各种参数调节，请在充分理解的基础上进行相应调节。在进行内部参数调节时，系统将关闭电磁阀，因此请在调节之前将船舵由人工操舵到中立位置，以免操作中出现危险。

1. 航向设定：按面板上航向“◄”或“►”键改变船的航行方向。
2. 天气系数（海浪）调节

当系统在自动操舵或卫星导航模式下工作时，即使处于风平浪静的场合，船首也会发生轻微的左右摆动，而在恶劣天气的场合，摆动幅度将会急剧增大。若对每次这样的摆动所产生的偏差都进行修正，将大大加大船舵的工作频率，从而影响它的机械寿命。若想忽视某种程度以内的摆动时，可通过调节天气系数来实现。具体的说，假如设置天气系统为4，那么船首在±2度以内摆动时将被系统忽略而不产生任何操舵动作。船老大必知：平静的场合下海浪设置04，那么设定航向与船首航向相差±2度内，舵不工作，超过±2度以上马上工作，如大浪场合下海浪设置10，那么设定航向与船首航向相差±5度内，舵不工作，超过±5度以上马上工作，此设定下可以减少舵的工作频率，拖网船因航速慢，可调大海浪08-10左右。

在自动或卫导模式下，按下海浪设定的“小”或“大”键，该值便会随之减或增，每按一次增减一次，同时该数值将会实时显示的液晶屏上。该系统最小值为01，最大值为30，默认值为02。

3. 舵角比的调节

每次自动舵所发出的左右操舵指令，由舵角比来调节舵的工作角度（幅度）。如船速快时，舵角比设定值为1左右，如船速慢时，舵角比可适当增大。由于每条船的舵效不同，因此舵角比应自行调整到适当数值。舵角比过小，会引起舵工作角度过小顶不住风浪流而偏航；舵角比过大，会引起舵工作角度过大而左右摇摆或蛇行航行。

船老大必知：一般渔船在船速快时调整在0.8-1.6左右。单拖、双拖、拖虾(最好使用带有拖网模式的自动舵，并在内部开启拖网模式)因船速慢螺旋桨推力小，舵角比例要大点调整在2-3左右。货船空船1-2，重载1.5-4左右。

按下舵角比调节的“小”或“大”键，舵角比的档位将随之减或增，每按一次增减一次，同时在液晶屏上将显示实时的舵角比值。

注意：每次开机时一定将遥控器旋钮转在中立位置，否则在自动卫导模式时切换至随动模式。如遥控器电线拉断或损坏，一定在“变更”键中“是否开启随动”按“右”键出现“否”再按“确认”，否则随动、自动、卫导不能正常使用。

注意：在手动模式下可以按“变更”键，在其它模式下按“变更”键无效。

1. 压舵大小

按“◄”或“►”键改变当舵量大小，根据船改变航向的速度，自动操舵时，用来调节舵的修正量。在自动操舵且舵已转向修正的设定方位，但仍无法阻止船体改变航线成蛇形航行时，请将压舵的数值调大，或将压舵的数值调小（压舵的开启方法：在手动模式下，按变更键出现压舵修正，按“◄”或“►”键改变压舵量大小，出厂为000，调节范围000-050）渔船000-003，货船005以上。数字越大灵敏度越高，舵工作越大。

2. 压舵时间

由于船的转向速率所产生的舵角后，动舵所需时间，渔船“003”，货船“005”。

3. 压舵灵敏度

如果船惯性比较大，转向快且压舵不够，调整压舵灵敏度“000-100”。

4、拖网模式

    如单拖，双拖或拖虾船时，可开启拖网模式，并把自动时最大舵角改到30度左右，出厂设定为“关”。

5、误差修正

根据舵向误差时间累积后增加舵量，按“◄”或“►”增加或减小放大倍数，数字越大舵角累加越快，出厂为003。

6、舵角中立修正

按“◄”或“►”键调整中心0度位置，最大调整度为左右15度，出厂为000。

7、随动功能

如果随动遥控器损坏或者未插上时，未保证船只正确运行，请在此时将随动功能关闭。按下面板上的“◄”或“►”键，设定值会变化为“开”或“关”，设定完毕后“确认”键保存该设置，出厂为“关”。

8、超时报警

在自动或卫导模式是非常方便的，用户设定完毕参数后，将由自动驾驶仪控制船舵，船只朝设定的目标方向航行，但使用的同时也不可麻痹大意，放松警戒，本装置具有定时监视报警的功能，每隔一定的时间响一次报警提示用户对船只运行状态保存注意。本功能只能在自动或卫导模式下使用。按下面板上的“◄”或“►”键，设定值会变化为“开”或“关”，设定完毕后“确认”键保存该设置，出厂为“关”。

9、最大舵角

系统操纵船舵时的最大舵角由极限舵角值决定。这一设定主要是为了保证操纵电磁阀时不会压舵到达极限位置时还继续通电，确保设备安全。按面板上的“◄”或“►”键，极限舵角值将随之减或增，即打舵超过35度时，系统会提示舵角超限，当设定完毕后按“确认”键保存设定。该值最大可以设定到50度，出厂为35度。操舵至设定值时将有“舵角超限”报警提示。

10、自动时最大舵角

在自动或卫导模式时由于船只运行将完全由自动驾驶仪自动控制，为保证船只安全，可以设定一个适当安全的转首舵角。此时按面板上的“◄”或“►”键，该值将随之减或增，当设定完毕按“确定”键保存设置。出厂为20度，也就是在自动时最大舵角为20度。

11、舵角精度

当操舵油缸一直来回运动而不停止时可通过流量调节和机械调节解决问题，但有时也会无法解除问题，也可以按“►”键调整以改变舵的精度，出厂精度是002，（000-005调整误差精度）。

12、航向修正

比如自动操舵仪磁航向和GPS航向不一致，可以按左右键修正使两个航向一致。但这次修正后并不代表其它航向也一致。（一般无需调整）

13、方位滤波

方位传感器数字滤波，以减少方位外部干扰影响，按“◄”键方位速度快，按“►”键速度慢。

14、舵角速率

由于油缸速度太快而无法调整，可以用舵角速率来控制电机的速度，出厂设置“000”。

15、舵角反向

如舵角反馈器因位置限制，安装角度相反，实际舵角与自动舵显示舵角指示刚好相反，则将舵角反向开启。出厂设定为“否”。

自 动 操 舵 仪 清 单

部件…………………………………………………………………数量

■主机…………………………………………………………………1台

■机架…………………………………………………………………1只

■电源线………………………………………………………………1条

■机架固定螺丝………………………………………………………2只

■发生器………………………………………………………………1套

■8x30mm螺丝螺帽…………………………………………………  7套

■安装板………………………………………………………………1块

■万向连接杆…………………………………………………………1条

■随动（选配）………………………………………………………1套

■磁方位传感器（选配）……………………………………………1只

■电子罗经天线（选配）……………………………………………1只

■GPS电子罗经天线（选配）………………………………………1只

■3A保险丝…………………………………………………………  2只

■八芯插头……………………………………………………………1只

■说明书………………………………………………………………1份

■合格证………………………………………………………………1份

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注意事项

由于本装置的故障或使用本装置时的误操作而导致与其他船只的碰撞、触礁等海难事故发生的危险，所以在使用本装置时，必须熟知本装置的工作特性，必须熟练掌握本装置的使用方法，并小心操作。

*一般注意事项

1、本装置各种工作模式都有其特定的操作方法，使用前务必仔细阅读并理解本说明书中的相关章节。

2、平时应进行定期的操作训练，操作方法和使用注意事项应该时刻熟悉并牢记。

3、电源电压必须按规定的要求使用，若使用交流或其他规定以外的电源电压时，会导致装置损坏、火灾触电等危险。

4、在使用本装置的过程中应时刻注意船只四周的海况，以防出现紧急情况而引起碰撞。

*紧急操舵注意事项

在随动模式、自动模式以及卫导模式时有异常或故障发生时，需要在采取减缓船速等安全措施的同时，将操舵模式切换到手动模式，以便可以使用舵轮直接操舵。

*随动模式注意事项

在进行随动操舵的过程中应时刻注意舵角和船首的变化，以免不能及时发现故障或危险。

*自动模式注意事项

1、自动模式和卫导模式都会使用安装在磁罗经上的方位传感器产生的方位信号，若在磁罗经附近放置带有磁性的工具（包括一些铁金属工具），将引起方位精度降低并有产生急速翻转的可能，因此这样的工具或物体禁止放置在磁罗盘附近。

2、开机时装置加载默认的参数值，请根据船只装载情况、航速、天气情况等调整好舵角比、海浪以及中立系数。

3、自动操舵时应特别加强警戒，否则将无法及时发现会引起磁撞或触礁的危险。

*卫导模式注意事项

1、卫导模式是根据导航装置的目标信号来进行控制和调整的，因此，位置的精度取决于导航装置的精度和磁罗经精度，误差根据具体情况不同在十几米到几百米不等。

2、因为舵角比例、天气海浪系数、磁罗经方位精度等影响，有可能偏离航线几米到几十米。

3、卫星导航装置不具备对障碍和暗礁的识别能力，因此不可过信卫星导航操舵。仍需对船的周围情况加以特别的注意。

*如遇船只过多或狭窄江港河道，严禁使用自动模式和卫导模式，一定要切换至手动模式。

*使用自动舵操舵时，相关人员不得擅离职守。

前面板说明

后面板说明

系统的安装   

一、控制单元安装

控制单元

由于控制单元使用了许多精密的电子/电气元件，安装地点不要选择把该单元安装在有剧烈振动或直接暴露在海水、海风或雨水中，否则将使该单元产生故障，导致操舵失灵。

二．手电一体连接器安装

1.手电一体安装用法

在安装有转向器的船上，将手电一体连接器安装在转向器上，并固定在箱体上，再装上方向盘即可。

使用方法：将中心拉杆拉出，由方向盘来操舵，中间手柄推进，方向盘分离由电机操舵，电机上碳刷每半年检查一次，如发现碳刷磨损严重应及时更换，如电机转子换向器铜片磨损及时更换电机。

2.手电一体控制器

将控制盒安装在通风干燥处，按照控制盒上所印接线图接上各配件和电源线。

通上直流24V电源时，控制盒电源指示灯亮，将档位向前推使方向盘分离，此时转向器处于电动状态。按自动舵左右键或操舵开关拔向左右使电机向左或向右运行，并查看操舵方向是否正确，（按左:“左转”灯亮，按右:“右转”灯亮）如方向相反，则调换左右两条控制线。注：左（右）指示灯亮说明自动舵主机电磁阀输出电压正常；左转（右转）指示灯亮说明电机正在执行相应的操作。（红色拨码开关：60W电机拨小，100W电机拨大）

当控制盒发出警报声并停止打舵，说明电机负荷过重，若一直在报警或打一会就报警，则需切换到手动操舵或停船并检查原因。可能是以下几种情况：a保护时间调整过短，b手电一体电机故障，c液压故障等。

三．电磁阀控制板

注意：不要把电磁阀控制板安装在有剧烈振动或直接暴露在海水、海风或雨水中，否则将使该单元产生故障，导致操舵失灵。正1负1输入电源，左1右1输出（并且有指示灯指示），正2负2输入电源，左2右2输出（并且有指示灯指示）。

四．磁方位传感器的安装

由于方位传感器或对磁场相当敏感，当安装位置周围的磁场发生变化时，它就会受到影响，在进行自动驾驶时，磁场的急剧变化将引起船向急转而发生危险，因此方位传感器与有磁场产生的装置（如电磁阀、电机等）至少保留50cm以上的间隙，并确认不会受到该磁场的影响，附近禁止放置带有磁性的工具或物体。

*将磁罗经安装在船的中心线或与中心线保持平行的位置处，并请罗经师将磁罗经校正，这样会提高自动驾驶时船方位的精度。

*将方位传感器上的尖头对准磁罗经的中心线，把方位传感器底部的粘胶纸撕下，并且固定在磁罗经正面的中心位置下，再将方位传感器的电缆进行适当的固定。

五．舵角发生器的安装

*舵角发生器可以安装在舵的前后左右，请根据舱内的具体布局以及系统的实际情况来决定。

*将船舵打直，发生器安装在与主舵支架中心平行点上，舵轴中心与发生器中心跟连接杆两安装孔一样长度，发生器手柄跟舵轴中心和支点一样长度，使发生器跟舵支架或平行、水平状态。中心舵时上视像一个标准的长方形，舵在一边时上视像一个标准的平行四边形。

*注意：平行安装可将舵的实际角度反馈给主机。
*注意：调整舵角中立是重要的环节，它直接影响船的航行精度和电磁阀的工作频率。

六．电子罗经的安装、调试与校正

因罗经在铁船上需罗经师调整校正比较麻烦，而多数不校正引起罗经不稳定，使自动舵不好用，现由本公司生产的三维电子罗经代替。

将电子罗经天线箭头朝船头方向，用胶布固定在一米五至两米以上的毛竹、木杆或不锈钢等没有磁性的棒子上，并安装在驾驶室顶栏杆上，一定要绑牢固，不能摇晃或松动，尽量中心位置与船同一平行线上，上下左右前后一米以内不能有铁或磁性的物件。

*注意：不能装在铁杆上，不能装在船边上。船老大必须正确安装及按步骤来校正。

船老大必知

电子罗径校正是重要环节，一定要严格按照步骤校正，否则直接影响自动舵操舵航向精度、工作频率及稳定性。

校正如下：关机→方位插头上两条线短路→开机显示航向111→船速3-6节→舵角向左或向右旋转360度以上（船在开阔海面上转一圈以上）→舵归中→分开线→结束。

海浪和舵角比调整：在自动时海浪大小调节，当风浪小时调在02-04，风浪大时调在04-10。舵角比的调整，船速快在6节以上，舵角比调在0.8-1.6之间（一般1.0左右），船速慢或拖网时舵角比调在1.6-3。货船：空船1-2，重载比空船大点1.5-4。

系统的调试

• 停船调试

安装完毕后，必须对各个单元进行调节，本节将对安装后所需的调节加以说明，若液压源是通过发动机驱动获得的场合，请先启动发动机。请再次确定电源电压为直流24V。轻按电源开关键，直到听到蜂鸣器发出“滴”声后，松开按键，自动操舵仪面板中央的液晶显示屏上将显示注意界面。画面提示完毕后自动进入手动工作模式，查看磁传感器是否对准磁罗中心，若磁方位传感器或舵角发生器工作不正常，液晶屏将会立即显示相应有报警信息，请根据报警信息，检查相应的部位是否连接正确。（如有电罗经或卫星罗经，一定要先开电罗经或卫星罗经，然后再开自动操舵仪，在手动模式下将出现电航向。）如下图：

1、将液压操纵向右转，确认舵是否转向右舷，自动操舵仪屏上舵角指示是否向右显示，将舵打至右满舵，自动舵是否显示35-40度舵角；将液压操纵向左转，确认舵是否转向左舷，将舵打至左满舵，自动舵是否显示35-40度舵角，自动操舵仪屏上舵角指示是否向左显示。如显示相反方向，安装不规范重新安装。舵归中时，操舵仪显示是否也在中心0度，如有偏差，详见本页“试航调试”。

2、打开电磁阀控制电源或手电一体切换装置进入电动模式，按主机面板左键或右键舵动作方向是否与按键方向一致，如相反方向调换电磁阀左右线或手电一体电机线。

3、左右舵正确后，长按左键将舵打至左满舵，然后长按右键将舵从左满舵工作至右满舵（电动舵控制盒有没有保护并报警，如有报警可能是由于液压系统油压不够引起负载过大保护，），然后按自动键，出现自动模式，舵自动回到中立0度或正负1度左右。如舵回到中立后不停的左右摇摆（泵的流量比操舵油缸所需流量大得多，导致舵的转换速度太快，应调整油泵油量降低舵速，可调整控制器内电机调速，或在手动模式按变更键数次，直到出现舵角精度调整画面，出厂是002度改为003度按确认，或调整功能菜单内舵角速率000-003，都可改变速度）。

• 调整及试航

1、在无潮流开阔海域使用液压操纵舵，将船对准目标直航数十秒后不偏离，看显示屏幕上舵角指示是否在0度。如不在0度而在3度以上，松开发生器主轴螺帽，微量转动主轴直到3度以内后可以在手动模式按功能键，按动“左”“右”键直到出现舵角中立修正，默认为000度，假如刚才船在直线航行时主机屏上显示右02度，那就在舵角中立修正画面000度按右键两次出现右002度，按确认键或功能键退出后舵角指示自动改为00度。

2、电子罗经调试与校正（详见10页上图）

关掉自动舵电源，将电子罗经插头上两条电线短路后开机，仪器显示屏显示“111”，船速控制在3-6节，舵角操至左或右20—30度，接着船旋转360度以上（一定要一圈以上）后，将舵打直，最后将两条线断开，仪器显示屏将显示当前航向，调试完毕。完毕后检查显示船首航向与GPS航向是否接近，本电子罗经航向为磁航向，GPS为轨迹航向，两者会有误差，一般偏差不能大于20度，超过20度以上，先查看天线安装是否正常，如天线松动，重新加固后校正。

3、以上舵角和电子罗经调整后进入试航，在开阔及安全的海域将船开直，推入手电一体手柄进入电动，（如电磁阀控制的船，驾驶台上一般有手动和自动转换开关，切换至自动舵驾驶模式）然后按自动舵上自动键，此时自动舵将自动操舵，如当前航行比较稳定，那你改变设定航向增加或减少30-50度（改变航向时注意周围安全），船将自动朝设定航向航行，到达设定航向后并稳定航行。然后再改变30-50度设定航向，也到达目标航向后稳定航行，以此类推360度每设定一个航向都能稳定航行， 试航成功。

手动操舵模式

系统开机后将自动进入手动操舵模式，也可以在其他工作模式下按下“手动”键切换到该模式。

进入手动模式后，按下面板上面的“►”键，船舵将向左转动，如果按下面板上面的“◄”键，船舵将向右转动。

具体操作界面见下图1，液晶屏上将显示详尽的状态信息，包括船首方位，舵角值，以及电磁阀的动作方向等。

当松开按键，船舵将保持在松开时的舵角值上。

随动操舵模式
按下“随动”键，系统将进入随动工作模式，在进入随动模式前，请先将随动旋转到中立位置，以免进入随动后立即产生大的舵角操作。
进入随动模式后，具体的操作界面上图2。液晶屏上将显示船首方位值，舵角按随动遥控器或随动方向盘的设定值来指令，旋转手遥随动旋钮或随动方向盘时，会显示操纵方向箭头。
在该模式下，将自动控制船舵运行到遥控器上显示的舵角位置上，船舵随时跟随遥控上的指示运行。
注意：在随动、自动或卫导操舵模式下，随动须旋转到中立位置；如遥控器电线拉断或损坏，一定在“变更”键中“是否开启随动”，按“右”键出现“否”，再按“确认”，否则随动将不能正常使用。

自动操舵模式

在进入自动模式前请先确认将随动遥控器旋转到中立位置，然后按下“自动”键，系统将切换到自动操舵模式。在该模式下，系统将依据舵角、船首航向等信号，将船只基本保持在设定的方位上航行。

在不设置航向的情况下，系统将当前航向设置为默认航向，如果需要改变当前航向，用户只需按下航向设置的“◄”或“►”键，设定值就会发生变化，按下一次变化一度，如长按方位将持续改变，松开按键，系统将以设定航向值进行操纵。如：（图1）

将随动遥控器旋转到大于5度的位置上，系统将进入随动操舵模式，系统将按照随动操舵模式下的方式进行工作，当将遥控器旋转到中立位置，几秒钟后将会自动返回到自动操舵模式。

在紧急切换到手动或随动模式后返回到自动操舵模式时，自动模式下的航向设置值将转换为当前航向，而不是恢复到原先运行的航向，如果需要恢复到原先的航向，请按步骤进行重新设置。

卫星导航模式

开启卫导模式前必须注意以下要点：
当卫导目的地已定位，首先必须将船对准卫导所设的目的地直行，然后设定自动舵卫导模式中的设定置，这样可避免船舶产生大幅度的航向改变。如果在设定自动舵卫导模式前船未按卫导目的地直行，而随意改变自动舵卫导模式中的设定值，船的航向可能会大幅度向左或向右航行而产生危险。在自动模式下，由于风浪、潮流的影响，在长时间运行后，虽然船只仍航行在设定的方位上，但是却可能偏离了预定的航线，而导致无法达预期的目的地。在卫星导航模式下，因为有导装置实时调整航向数据，从而将克服以上问题

其运行时工作界面如下图：

本装置在切换卫导模式前先开卫导电源，并使卫导工作在导航模式，再切换本装置到卫导模式，画面切换后，系统会接收导航信息，如果导航信息无法正确接收，会立即提示报警措施，请检查该导航装置是否连接正确，并支持NMEA0183，能输出GPRMB、GPBWC信息。

注意：卫导信号、NMEA0183、RMB、其它信号无效。

在卫导模式时，将出现上图画面，这时船在直行模式，并发出报警声，下面设定东经北纬由变更键移动阴影位置，再由左右键改变数值，设定到您所需要的经纬度，按确认进入卫导导航模式，本工作模式与自动操舵模式唯一的不同就是方位航向值由导航装置提供，而不再需要人工设定航向值。

自动操舵模式参数调整

• 自动航行调整

为了适应不同天气、不同海况、不同航行条件下的自动驾驶，有必要进行各种参数调节，请在充分理解的基础上进行相应调节。在进行内部参数调节时，系统将关闭电磁阀，因此请在调节之前将船舵由人工操舵到中立位置，以免操作中出现危险。

1. 航向设定：按面板上航向“◄”或“►”键改变船的航行方向。
2. 天气系数（海浪）调节

当系统在自动操舵或卫星导航模式下工作时，即使处于风平浪静的场合，船首也会发生轻微的左右摆动，而在恶劣天气的场合，摆动幅度将会急剧增大。若对每次这样的摆动所产生的偏差都进行修正，将大大加大船舵的工作频率，从而影响它的机械寿命。若想忽视某种程度以内的摆动时，可通过调节天气系数来实现。具体的说，假如设置天气系统为4，那么船首在±2度以内摆动时将被系统忽略而不产生任何操舵动作。船老大必知：平静的场合下海浪设置04，那么设定航向与船首航向相差±2度内，舵不工作，超过±2度以上马上工作，如大浪场合下海浪设置10，那么设定航向与船首航向相差±5度内，舵不工作，超过±5度以上马上工作，此设定下可以减少舵的工作频率，拖网船因航速慢，可调大海浪08-10左右。

在自动或卫导模式下，按下海浪设定的“小”或“大”键，该值便会随之减或增，每按一次增减一次，同时该数值将会实时显示的液晶屏上。该系统最小值为01，最大值为30，默认值为02。

3. 舵角比的调节

每次自动舵所发出的左右操舵指令，由舵角比来调节舵的工作角度（幅度）。如船速快时，舵角比设定值为1左右，如船速慢时，舵角比可适当增大。由于每条船的舵效不同，因此舵角比应自行调整到适当数值。舵角比过小，会引起舵工作角度过小顶不住风浪流而偏航；舵角比过大，会引起舵工作角度过大而左右摇摆或蛇行航行。

船老大必知：一般渔船在船速快时调整在0.8-1.6左右。单拖、双拖、拖虾(最好使用带有拖网模式的自动舵，并在内部开启拖网模式)因船速慢螺旋桨推力小，舵角比例要大点调整在2-3左右。货船空船1-2，重载1.5-4左右。

按下舵角比调节的“小”或“大”键，舵角比的档位将随之减或增，每按一次增减一次，同时在液晶屏上将显示实时的舵角比值。

注意：每次开机时一定将遥控器旋钮转在中立位置，否则在自动卫导模式时切换至随动模式。如遥控器电线拉断或损坏，一定在“变更”键中“是否开启随动”按“右”键出现“否”再按“确认”，否则随动、自动、卫导不能正常使用。

注意：在手动模式下可以按“变更”键，在其它模式下按“变更”键无效。

1. 压舵大小

按“◄”或“►”键改变当舵量大小，根据船改变航向的速度，自动操舵时，用来调节舵的修正量。在自动操舵且舵已转向修正的设定方位，但仍无法阻止船体改变航线成蛇形航行时，请将压舵的数值调大，或将压舵的数值调小（压舵的开启方法：在手动模式下，按变更键出现压舵修正，按“◄”或“►”键改变压舵量大小，出厂为000，调节范围000-050）渔船000-003，货船005以上。数字越大灵敏度越高，舵工作越大。

2. 压舵时间

由于船的转向速率所产生的舵角后，动舵所需时间，渔船“003”，货船“005”。

3. 压舵灵敏度

如果船惯性比较大，转向快且压舵不够，调整压舵灵敏度“000-100”。

4、拖网模式

    如单拖，双拖或拖虾船时，可开启拖网模式，并把自动时最大舵角改到30度左右，出厂设定为“关”。

5、误差修正

根据舵向误差时间累积后增加舵量，按“◄”或“►”增加或减小放大倍数，数字越大舵角累加越快，出厂为003。

6、舵角中立修正

按“◄”或“►”键调整中心0度位置，最大调整度为左右15度，出厂为000。

7、随动功能

如果随动遥控器损坏或者未插上时，未保证船只正确运行，请在此时将随动功能关闭。按下面板上的“◄”或“►”键，设定值会变化为“开”或“关”，设定完毕后“确认”键保存该设置，出厂为“关”。

8、超时报警

在自动或卫导模式是非常方便的，用户设定完毕参数后，将由自动驾驶仪控制船舵，船只朝设定的目标方向航行，但使用的同时也不可麻痹大意，放松警戒，本装置具有定时监视报警的功能，每隔一定的时间响一次报警提示用户对船只运行状态保存注意。本功能只能在自动或卫导模式下使用。按下面板上的“◄”或“►”键，设定值会变化为“开”或“关”，设定完毕后“确认”键保存该设置，出厂为“关”。

9、最大舵角

系统操纵船舵时的最大舵角由极限舵角值决定。这一设定主要是为了保证操纵电磁阀时不会压舵到达极限位置时还继续通电，确保设备安全。按面板上的“◄”或“►”键，极限舵角值将随之减或增，即打舵超过35度时，系统会提示舵角超限，当设定完毕后按“确认”键保存设定。该值最大可以设定到50度，出厂为35度。操舵至设定值时将有“舵角超限”报警提示。

10、自动时最大舵角

在自动或卫导模式时由于船只运行将完全由自动驾驶仪自动控制，为保证船只安全，可以设定一个适当安全的转首舵角。此时按面板上的“◄”或“►”键，该值将随之减或增，当设定完毕按“确定”键保存设置。出厂为20度，也就是在自动时最大舵角为20度。

11、舵角精度

当操舵油缸一直来回运动而不停止时可通过流量调节和机械调节解决问题，但有时也会无法解除问题，也可以按“►”键调整以改变舵的精度，出厂精度是002，（000-005调整误差精度）。

12、航向修正

比如自动操舵仪磁航向和GPS航向不一致，可以按左右键修正使两个航向一致。但这次修正后并不代表其它航向也一致。（一般无需调整）

13、方位滤波

方位传感器数字滤波，以减少方位外部干扰影响，按“◄”键方位速度快，按“►”键速度慢。

14、舵角速率

由于油缸速度太快而无法调整，可以用舵角速率来控制电机的速度，出厂设置“000”。

15、舵角反向

如舵角反馈器因位置限制，安装角度相反，实际舵角与自动舵显示舵角指示刚好相反，则将舵角反向开启。出厂设定为“否”。

自 动 操 舵 仪 清 单

部件…………………………………………………………………数量

■主机…………………………………………………………………1台

■机架…………………………………………………………………1只

■电源线………………………………………………………………1条

■机架固定螺丝………………………………………………………2只

■发生器………………………………………………………………1套

■8x30mm螺丝螺帽…………………………………………………  7套

■安装板………………………………………………………………1块

■万向连接杆…………………………………………………………1条

■随动（选配）………………………………………………………1套

■磁方位传感器（选配）……………………………………………1只

■电子罗经天线（选配）……………………………………………1只

■GPS电子罗经天线（选配）………………………………………1只

■3A保险丝…………………………………………………………  2只

■八芯插头……………………………………………………………1只

■说明书………………………………………………………………1份

■合格证………………………………………………………………1份